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Es gibt viele Möglichkeiten einen NXTRoboter dazu zu bringen, einer Linie zu folgen. In diesem Bericht soll erklärt werden, wie man dies über die "Richtungs-Option" des Motor Blocks in Lego's NXT G-Code erreichen kann. Video Die Steuerung des Linienfolgers Die wohl bekannteste Variante zur Steuerung des Linienfolgers ist das Programm im Lego Mindstorms Tutorial. Bei dieser "Bang-Bang" Steuerung dreht der Roboter nach Rechts wenn er auf einem schwarzen Untergrund (der Linie) steht und nach Links wenn er auf einem weissen Untergrund steht. Das Resultat ist ein Roboter der, wie ein Betrunkener, der Linie entlang torkelt. Eine bessere Lösung ist die früher beschriebene Fuzzy Logik -variante. Für Kinder ist diese allerdings nur schwer zu verstehen. Eine einfachere Lösung ist, die Richtungs-Option des NXT Motor-Blocks zu verwenden. Bekommt der Block einen Input mit dem Wert Null, so fährt der Roboter geradeaus. Für positive Werte (0-100) dreht der Roboter in eine Richtung, für negative Werte (0-100) in die andere Richtung.
Was bedeutet Stärke des reflektierten Lichts und wie funktioniert ein Farbsensor? Bautipps Vorbereiten der Strecke Geben Sie Ihren Schülerinnen und Schülern schwarzes Klebeband, mit dem sie eine breite Linie vorbereiten können. Der Roboter soll später diese Linie erfassen und ihr folgen. Lassen Sie sie verschiedene Linien ausprobieren. Aber geben Sie ihnen den Tipp, dass es Robotern schwerfällt, spitzen Winkeln zu folgen. Verwenden des Farbsensors Der Farbsensor verfügt über zwei verschiedene Betriebsarten, um diese Aufgabe zu lösen (d. h. Farbmodus und Stärke des reflektierten Lichts). Der Farbsensormodus "Stärke des reflektierten Lichts" ermöglicht höchste Präzision. Damit das Fahrgestell einer Linie folgt, muss der Sensor zwei Farben oder zwei verschiedene Stärken des reflektierten Lichts erfassen. Nehmen Sie sich ausreichend Zeit, um gemeinsam mit der Klasse zu erforschen, wie der Sensor Werte liefert.
Den PrintBot Renacuajo hast du bereits zusammengebaut. Jetzt programmieren wir ihn so, dass er einer schwarzen Linie folgt. Weißt du wie ein Linienfolger funktioniert? Auf der nächsten Abbildung erklären wir es dir. Der Roboter kann durch den Infrarotsensor erkennne, ob der Boden schwarz oder weiß ist. So bemerkt er auch, ob er sich auf einer Linie befindet und kann ihr folgen. Gehen wir Schritt für Schritt vor, um uns die Programmierung in bitbloq anzusehen. Los gehts! Unser PrintBot ist mit zwei Infrarotsensoren ausgestattet, mit denen er erkennen kann, wann er sich auf einer schwarzen Linie befindet. Deshalb müssen wir ihre Werte auslesen. Wir bezeichnen sie mit ir_derecho und ir_izquierdo. Achtung! " IR " steht für Infrarot. Wie du auf dem obigen Elektronik-Schema sehen kannst, ist der rechte Servo mit dem digitalen PIN 9 verbunden und der linke Servo mit dem digitalen PIN 6. Achte darauf, dass der linke Sensor mit dem Pin 3 und der rechte mit dem Pin 2 verbunden ist Der Infrarotsensor gibt uns wenn er schwarz erkennt den Wert 0 aus; im gegenteiligen Fall ist es 1.
Um nach rechts zu biegen, lasse ich ihn nur das linke Rad bewegen (Na, bist du überzeugt? ). In Ordnung, das haben wir also verstanden! Jetzt überlegen wir gemeinsam. Denk an die vier möglichen Fälle und überlege dir eine einfache Regel. Immer wenn der rechte Sensor schwarz erkennt, bewegt sich das linke Rad. Wenn der rechte Sensor weiß erkennt, hält das linke Rad an. Immer wenn der linke Sensor schwarz erkennt, bewegt sich das rechte Rad und wenn der linke Sensor weiß erkennt, bleibt das rechte Rad stehen. Geh es gedanklich noch einmal durch! Wenn du bis jetzt alles verstanden hast, wird es ein Kinderspiel sein, das Programm zu erstellen: Die Pause von 10 Millisekunden bei jedem Servo begründet sich damit, dass es immer gut ist, nach der Bewegung des Servos ein wenig zu warten Jetzt solltest du wissen wie man ihn programmiert. Wenn du dir noch nicht ganz sicher bist, erklärt es dir Berta noch einmal in diesem Video Sie ist eine wahre Robonautin. Traust du dich, uns deine eigenen Videos zu schicken?