Dieses Verhalten kann auf verschiedene Weise umgesetzt werden. Die einfachste Lösung, ist folgende: Umsetzung in NXT-G Code In NXT-G Code sieht das so aus: Das Programm besteht aus drei Schlaufen die gleichzeitig ausgeführt werden. Die erste Schlaufe wertet den Lichtsensor aus und speichert den Wert in der Variable "Number 1". Die beiden anderen Schlaufen steuern den Rechten und Linken Motor. Der Lichtsensor gibt einen Wert zwischen 0 und 100 aus. Typischerweise liegt Wert für eine dunkle Oberfläche um die 20, und für eine weisse um die 60. Path Tracking Robot | Inductive Robot | Robert fährt auf Zeichnung | Coolstuff. Diese Zahlen hängen natürlich von den Lichtverhältnissen und der Distanz des Sensors zur Oberfläche ab. Die Motoren ihrerseits erwarten auch eine Zahl zwischen 0 und 100, proportional zur Geschwindigkeit mit der sie sich drehen sollen. Um die Motoren wie im obigen Schema beschrieben zu steuern, müssen folgende Berechnungen gemacht werden: Geschwindigkeit_A=(Lichtsensor_Wert-Wert_fuer_Schwarz)*Geschwindigkeitsfaktor Geschwindigkeit_B=(Wert_fuer_Weiss-Lichtsensor_Wert)*Geschwindigkeitsfaktor Mit Wert_fuer_Schwarz=20, Wert_fuer_Weiss=60 und Geschwindigkeitsfaktor=2.
Der Roboter wird der Linie folgen.
2022 Wie lässt sich der Roboter einer Linie in Mindstorms NXT folgen? - Artikel Inhalt: Anweisungen Was du brauchst Mit dem Lego Mindstorms NXT-Kit können Sie eine Vielzahl von Robotern erstellen und programmieren, auch wenn Sie noch keine Programmiererfahrung haben. Ein guter Entwurf für Anfänger wäre, einen zweirädrigen Roboter zusammenzubauen und ihn so zu gestalten, dass er einer Linie folgt, die auf Papier gezeichnet ist. Anweisungen Ein Roboter, der einer Linie folgt, kann eine gute Möglichkeit sein, um mit Lego Mindstorms zu programmieren (Retro Roboter & Sohn Bild von Infs von) Montieren Sie den Lichtsensor (oder den Farbsensor, wenn Sie das Kit-Version 2. Roboter folgt linie. 0 haben) von Ihrem Roboter so, dass er auf den Boden zeigt. Platzieren Sie den Sensor vorne und zwischen den Rädern so nahe wie möglich am Boden. Verbinden Sie den Sensor mit dem NXT-Block. Zeichnen Sie eine Linie auf dem Papier, die Ihr Roboter folgen soll. Die Linie sollte ca. 1, 3 cm breit sein und keine Kurven haben. Der Radius einer Kurve sollte größer als die Hälfte der Breite Ihres Roboters sein.
Der Ansatz ist sehr einfach und funktioniert. Da der Roboter allerdings nur zwischen Schwarz und Weiss unterscheidet, wirkt das resultierende Verhalten, als ob der Roboter etwas zu viel getrunken hätte. Fuzzylogik Variante Die Idee hinter der neuen Version ist, nicht nur zwischen Schwarz und Weiss zu unterscheiden, sondern auch die verschiedenen Grautöne in Betracht zu ziehen. Wenn sich der Sensor nicht genau auf der schwarzen Linie oder dem weissen Untergrund befindet, wird er Grau sehen. Linie, die Roboter folgt: 7 Schritte - Schaltungen - 2022. Je exakter der Sensor über der Linie ist, desto dunkler das Grau. Wenn sich der Sensor von der Linie weg bewegt wird das Grau heller. Das ist Fuzzylogik, da nicht mehr zwei exakte Zustände (Weiss oder Schwarz) vorherrschen, sondern diese beiden Zustände mehr oder weniger zutreffen (Heller, Dunkler). Jetzt müssen wir uns nicht mehr darauf beschränken, nur nach Rechts oder Links zu drehen, sondern können mehr oder weniger stark drehen, je nachdem wie hell die Farbe ist. Sollte sich der Roboter genau auf der Grenze der Linie befinden, fahren wir natürlich geradeaus.
Schalten Sie den NXT-Block ein und wählen Sie das Untermenü "Ansicht". Wählen Sie das Symbol "Reflektiertes Licht" und wählen Sie den Port, an dem der Lichtsensor angeschlossen Sie den Sensor auf dem Papier und notieren Sie sich den Wert auf dem Bildschirm des NXT-Blocks. Bewegen Sie den Sensor über die Linie, die Sie in Schritt 2 gezeichnet haben, und notieren Sie den neuen Messwert. Erstellen Sie das Programm für Ihren Roboter. Programmieren Sie Ihren Roboter so, dass das linke Rad nach vorne gestellt wird, wenn sich der Sensor in der Leine befindet, und das rechte Rad nach vorne, wenn der Sensor leeres Papier hat. LEGO MINDSTORMS Linienfolger – blog.digidigital.de. Laden Sie das Programm für den NXT-Block herunter. Stellen Sie den Roboter mit dem Sensor etwas rechts von der Linie auf das Papier. Schalten Sie den NXT-Block ein, wählen Sie das Programm aus, das Sie in Schritt 4 erstellt haben, und führen Sie es aus. Was du brauchst Mindstorms NXT Kit Computer mit dem Mindstorms-Programm Großes weißes Blatt Papier Schwarze Markierung
28. 2008, 17:24 #7 Danke fúr eure Antworten. Ich konnte sie leider erst heute lesen weil ich krank war. Viel Zeit um meinen neuen Roboter fúr den Wettbewerb an der Uni vorzubereiten habe jetzt leider nicht mehr. Eure Infromation ist aber auch fúr andere Roboterprojekte interessant. vielen Dank, 20. Roboter folgt line casino. 11. 2008, 15:26 #8 Ich wollte nach mehreren Monaten noch mal hier drauf zurück kommen und nicht extra einen neuen thread dafür öffnen: Welchen Vorteil gibt es wenn man die Sensoren an den einen analogen Eingang anschliesst? Bis jetzt habe ich die Signale einfach Digital benutzt. "An" oder "Aus" Bei Analog kann man den Roboter wohl am Anfang kalirieren und an die Umgebung "anpassen" oder? Aber um dann der Linie zu folgen, wird es mit analogen Daten doch umständlich. Oder wird direkt am Anfang Über Software festgelegt ob der Analogwert jetzt eher eine "1" oder eine "0" ist und wir so wieder mit einem Digitalwert arbeiten können? MfG, tornado
Als nächsten Arbeitsschritt sollten Sie auf dem Motor-Shield die Stiftleisten anlöten, wie hier im Bild zu sehen: Diese werden benötigt, um später die Sensoren anschließen zu können. Die aufgeklebten Kühlkörper sind nicht unbedingt notwendig, aber sehr empfehlenswert. Es ist ohne weiteres möglich die Last auf mehrere ICs zu verteilen und alle vier Motoren getrennt am Shield anzuschließen (kann auch im Sketch geändert werden). Als nächsten der Anschluss der Motoren: zuerst schalten wir die beiden Motoren der linken Seite und der rechten Seite jeweils zusammen. Roboter folgt linie voyance. Hier müssen Sie etwas probieren, bis die Motoren der einen, und die Motoren der anderen Seite zusammen in die gleiche Richtung laufen. Wie bereits erwähnt kann diese ganz leicht, durch vertauschen der Pole geändert werden. Hier die Motoren anschließen: Die Anschlüsse sind auf der Platine mit M3 und M4 beschriftet, jeweils die linken Motoren auf einer Klemme, und die rechten an der zweiten Klemme. Jetzt noch die Stromversorgung: Das Shield versorgt auch den Mikrocontroller mit Strom.
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